TTL GPS-Maus auf der AR.Drone 2.0 auslesen

Die RGM-2000 TTL GPS-Maus, an der wir vor Beschaffung der Drohne bereits rumgespielt haben, konnten wir nun erfolgreich direkt auf der AR.Drone 2.0 auslesen. Einige Bastelei später sah die GPS-Maus so aus:

Nach Anschluss der GPS-Maus an die Serielle Schnittstelle der AR.Drone (siehe Pinbelegung und Spezifika zum Anschluss einer RGM-2000 an die AR.Drone) und dem Aufbau der telnet-Verbindung mit der AR.Drone

muss die Baudrate für das entsprechende tty device (im Falle unserer AR.Drone 2.0 war das /dev/ttySO3) richtig eingestellt (4800 Baud)

werden. Hierbei kam es beim jeweils ersten Versuch nach dem Start der Drohne zu einem Fehler – der zweite Versuch funktioniert dann allerdings. Jetzt kann man den Output des GPS-Moduls mittels

auslesen und sich über die telnet-Verbindung ausgeben lassen. Die Kaltstartzeit der GPS-Maus war sehr hoch und lag etwa bei ca. 30 Minuten, also nicht wundern, wenn zunächst erst einmal keine verwertbaren Koordinaten ausgegeben werden. Diese Kaltstartzeit ist allerdings ungewöhnlich hoch (siehe GPS-Basics). Als nächstes werden wir ein C-Programm implementieren, welches die GPS-Daten ausliest und neben den Navigationsdaten, die bereits von der AR.Drone bereitgestellt werden, zum Abruf verfügbar macht bzw. aktiv an eine Bodenstation sendet und hoffentlich einen Weg finden, die lange Kaltstartzeit zu verkürzen.

TTL-GPS-Daten via Telnet von AR.Drone

TTL-GPS-Daten via Telnet von AR.Drone

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