Zweiter Testtag mit autonomen AR.Drone Flügen

Zum heutigen Testtag haben wir zwei weitere Kontroll-Algorithmen implementiert und getestet. Beim ersten autonomen Flug setzten wir noch auf einen naiven und sehr defensiven Algorithmus, der ab einer definierbaren YAW-Winkelabweichung zum Ziel zunächst stoppte und die YAW-Ausrichtung der Drohne vor dem Weiterfliegen anpasste. Dies funktionierte auf Anhieb wie gewünscht und brachte die Drohne zuverlässig ans Ziel.

ROLL, PITCH, YAW / Rollen, Neigen, Gieren

Der in dieser Videozusammenstellung des zweiten Fluges zu sehende Algorithmus steuert nicht mehr nur ausschliesslich nur eine sowie abwechselnd der beiden Achsen YAW und PITCH der AR.Drone, sondern kombiniert die Kurskorrekturen in beiden Achsen ständig.

Der dritte Algorithmus korrigiert neben den YAW und PITCH auch noch die Höhe auf ein bestimmtes Niveau. Aus den Videos geht augenscheinlich hervor, dass dieser Algorithmus die AR.Drone wesentlich langsamer und ungenauer zu seinem Ziel führt. Hier geht es zur Videozusammenstellung des dritten Fluges.

Allerdings konnten wir nach diesem Test ein beschädigtes Kabel ausfindig machen und mussten dieses erneut anlöten. Dieser Defekt hatte fehlerhafte GPS-Daten zur Folge, die vermutlich starken Einfluss auf den Testflug hatten.

Beschädigtes GPS-Kabel

Beschädigte GPS-Steckverbindung

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