Category Archives: Systemtests

Livedemo- und Testflüge (Zusammenfassung)

Zum Abschluss des Projekts folgen einige synchronisierte Zusammenstellungen vergangener Flüge

  1. Flug vom 04.07.2013
  2. Zweiter Flug vom 04.07.2013
  3. Flug vom 06.07.2013
  4. Demoflug vom 12.08.2013 mit TakePhoto Commands
  5. Demoflug vom 12.08.2013

Und natürlich die abschließende Projektdokumentation mit allen Details zur Umsetzung.

Dritter Testtag

Nach zwei Fehlschlägen (Fehlschlag 1, Fehlschlag 2) beim Start wegen falsch gesetzten GPS-Koordinaten und starkem Wind konnten wir zuletzt relativ stabil unsere Wegpunkte abfliegen (Videozusammenstellung des GUIs und des Fluges). Beim erfolgreichen Flug wurden drei Durchgänge der Kommando-Warteschlange geflogen und dabei die Geschwindigkeit inkrementell erhöht. Beim dritten Durchlauf versagt die Höhensteuerung der Drohne und es kommt zur Notlandung – als Grund hierfür vermuten wir das höhere Gewicht durch das GPS-Modul und Reparaturen am Rotorenkreuz.

Zweiter Testtag mit autonomen AR.Drone Flügen

Zum heutigen Testtag haben wir zwei weitere Kontroll-Algorithmen implementiert und getestet. Beim ersten autonomen Flug setzten wir noch auf einen naiven und sehr defensiven Algorithmus, der ab einer definierbaren YAW-Winkelabweichung zum Ziel zunächst stoppte und die YAW-Ausrichtung der Drohne vor dem Weiterfliegen anpasste. Dies funktionierte auf Anhieb wie gewünscht und brachte die Drohne zuverlässig ans Ziel.

ROLL, PITCH, YAW / Rollen, Neigen, Gieren

Der in dieser Videozusammenstellung des zweiten Fluges zu sehende Algorithmus steuert nicht mehr nur ausschliesslich nur eine sowie abwechselnd der beiden Achsen YAW und PITCH der AR.Drone, sondern kombiniert die Kurskorrekturen in beiden Achsen ständig.

Der dritte Algorithmus korrigiert neben den YAW und PITCH auch noch die Höhe auf ein bestimmtes Niveau. Aus den Videos geht augenscheinlich hervor, dass dieser Algorithmus die AR.Drone wesentlich langsamer und ungenauer zu seinem Ziel führt. Hier geht es zur Videozusammenstellung des dritten Fluges.

Allerdings konnten wir nach diesem Test ein beschädigtes Kabel ausfindig machen und mussten dieses erneut anlöten. Dieser Defekt hatte fehlerhafte GPS-Daten zur Folge, die vermutlich starken Einfluss auf den Testflug hatten.

Beschädigtes GPS-Kabel

Beschädigte GPS-Steckverbindung

Erster autonomer Flug mit der AR.Drone 2

Unser erster autonomer Flug mit der AR.Drone 2 ist geglückt. Hier geht es zum Video und parallelen Screencast - die Videos sind zum Zeitpunkt des Starts synchronisiert. Die AR.Drone wird dabei von der Bodenstation aus mit Kommandos bestückt und arbeitet diese dann wie im Video zu sehen ab.

Auf dem Screencast ist die Kontroll-Anwendung zu sehen, die auf NASA WorldWind aufbaut und das Zusammenklicken eines Flugpfades über eine Satellitenaufnahme des Flugbereichs ermöglicht. Der Flugpfad und weitere Kommandos werden als eine Kommando-Warteschlange repräsentiert und nacheinander abgearbeitet. Architektur und beispielhafte Sequenzdiagramme/Zustandsdiagramme der Kommando-Warteschlange folgen.

Nachfolgend noch einmal beide Videos einzeln: