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GPS Montage auf AR.Drone 2.0

Heute war Basteltag: Das Royaltek RGM-2000 GPS Modul wurde auf der AR.Drone 2.0 montiert. Ziel dabei war unter anderem auch die beiden AR.Drone Hüllen verwenden zu können; Das GPS-Modul sollte also auf beide Hüllen aufsteckbar sein und es sollte möglichst wenig Zusatzgewicht dafür anfallen, da die AR.Drone – laut Community – maximal 200 Gramm Zusatzlast tragen kann. An das GPS-Modul wurde also eine Steckverbindung angelötet, um es komfortabler auf die verschiedenen Hüllen aufstecken zu können.

Eine mit einer angelöteten Kabelsteckverbindung und dem passenden Stiftsockel für die AR.Drone 2.0 zurechtgebastelte RGM-2000 GPS-Maus zum Anschluss an die TTL-Schnittstelle.

Eine mit einer angelöteten Kabelsteckverbindung und dem passenden Stiftsockel für die AR.Drone 2.0 zurechtgebastelte RGM-2000 GPS-Maus zum Anschluss an die TTL-Schnittstelle.

GPS Montage

Zur Montage wurde das Metallblatt eines günstig zu erwerbenden, handelsüblichen Heftstreifens verwendet. Das GPS-Modul wurde um seine (schweren) Magnete erleichtert, die zugleich vier Löcher im GPS-Gehäuseboden hinterlassen, die wiederum hervorragend zur Befestigung des GPS-Moduls auf der AR.Drone Hülle verwendet werden können. Alle Schritte zur Montage des GPS-Moduls auf der Hülle:

Für die Kabel-Steckverbindung wurde ein Loch von oben durch die Hülle gebohrt. Das Kabel wird dann – wie die Batterie – im Batteriegehäuse angesteckt und verstaut. Um den Stecker von der Drohnen-Platine in das Batteriegehäuse zu verlegen, muss ebenfalls ein Loch in den Schaumstoff zwischen Batteriegehäuse und Board geschnitten werden.

Flugverhalten

Das Flugverhalten mit dem zusätzlichen Gewicht des GPS-Moduls unterschied sich – wie zu erwarten war – sehr deutlich zu dem ohne GPS-Modul. Die AR.Drone reagiert deutlich träger und muss bei Verringerung der Flughöhe, schnellen Richtungsänderungen und auf der Stelle stehend sehr heftig korrigieren. Wir haben sie noch nicht zum Absturz gebracht – es allerdings auch nicht darauf angelegt und sind mit sehr defensiven Flugeinstellungen (Maximale Neigungswinkel, Maximalgeschwindigkeit) geflogen.

RGM-2000 GPS Daten per TTY auslesen

Die Drone und weitere benötigte Hardware wird uns aller Voraussicht nach nächste bzw. übernächste Woche endlich zur Verfügung stehen. Trotzdem haben wir heute bereits das vorhandene RGM-2000 GPS-Modul an einen Linux-Rechner angeschlossen um uns mit dem Datenformat vertraut zu machen und eventuell auch schon einige Software vorbereiten zu können. Hierzu musste der 3,3V TTL-Pegel des GPS-Moduls in den +-12V Pegel der RS232-Schnittstelle umgewandelt werden, wozu ein MAX323-Transceiver verwendet wurde. Mittels Seyon konnten wir der RGM-2000 dann die ersten Daten entlocken und durch Setzen der richtigen Baudrate von 4800 auch menschenlesbar interpretieren. Die anhängenden Bilder zeigen den Aufbau noch einmal.